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Costmap 을 알아보겠습니다. Costmap   Costmap은 로봇 공학, 특히 이동 로봇 내비게이션 시스템에서 주로 사용되는 데이터 구조입니다. Costmap은 로봇이 환경을 인식하고 안전하게 경로를 계획하는 데 중요한 역할을 합니다.이는 특정 지역의 비용(비용 값)을 표현하여 로봇이 그 지역을 통과하는데 걸리는 어려움이나 위험도를 나타냅니다. 주요 개념  1. Costmap의 정의: • Costmap은 2차원 그리드(격자)로 표현되며, 각 그리드 셀에는 특정 비용 값이 할당됩니다. • 비용 값은 셀의 상태를 나타내며, 이 값은 로봇이 그 셀을 통과하는데 걸리는 “비용”을 의미합니다. 2. 비용 값: • 0: 로봇이 자유롭게 이동할 수 있는 공간 (비용이 낮음) • 높은 값: 장애물이나 위험 지역 (비용이 높음) • 특별 값: 로.. 2024. 6. 14.
퀀텀 토네이도 블랙홀 물리학 연구 퀀텀 토네이도: 지구에서 블랙홀 물리학 모방 과학자들이 지구에서 블랙홀의 물리학을 모방하기 위해 거대한 양자 토네이도를 만들었습니다. 배경   블랙홀 주위는 엄청난 중력 때문에 폭력적이고 혼란스러운 환경을 형성합니다.블랙홀이 회전할 때, 주변의 시공간을 끌어당겨 아무것도 정지할 수 없는 상태를 만듭니다.지구에서 블랙홀을 직접 연구할 수 없으므로, 이 효과를 실험실에서 재현하려는 시도가 진행되었습니다. 연구 개요 노팅엄 대학교의 연구팀은 초저온으로 냉각된 헬륨 초유체에서 처음으로 소용돌이치는 “양자 토네이도”를 만들었습니다. 초유체는 매우 낮은 점성 및 마찰 없는 흐름을 특징으로 하는 물질로, 이 실험은 회전하는 블랙홀 주변의 조건을 모방합니다. 실험 방법  • 재료: 헬륨 초유체 • 온도: 절대 영도에 .. 2024. 6. 13.
차량 상태 오차를 이용한 경로 추종 보정 제어 알고리즘 차량 상태 오차를 이용한 경로 추종 보정 제어 알고리즘   1. 서론 자율주행 차량의 발전은 현대 교통 시스템에 혁신을 가져오고 있습니다.자율주행 차량이 안정적이고 안전하게 주행하기 위해서는 정확한 경로 추종이 필수적입니다. 경로 추종 보정 제어 알고리즘은 차량의 상태 오차를 최소화하여 차량이 목표 경로를 정확히 따라갈 수 있도록 돕는 중요한 기술입니다.본 글에서는 차량 상태 오차를 이용한 경로 추종 보정 제어 알고리즘에 대해 자세히 설명합니다. 2. 경로 추종 제어의 중요성 경로 추종 제어는 자율주행 차량이 주어진 경로를 따라 이동하도록 하는 기술입니다.이 기술은 차량이 도로의 형태, 교통 상황, 장애물 등을 고려하여 정확히 주행할 수 있도록 돕습니다.경로 추종 제어가 제대로 이루어지지 않으면 차량은 .. 2024. 6. 11.
pure pursuit stanley Pure Pursuit과 Stanley는 모두 자율 주행 차량의 경로 추종 알고리즘으로, 각각의 장단점이 있어 특정 조건에서 더 적합할 수 있습니다. 곡률이 많은 구간에서 어떤 알고리즘이 더 적합한지 비교해 보겠습니다. Pure Pursuit Pure Pursuit 알고리즘은 차량의 현재 위치에서 경로 상의 목표 지점을 설정하고, 그 목표 지점을 향해 차량이 회전하도록 하는 방식입니다. 이 방법은 다음과 같은 장점과 단점을 가집니다.   장점:  1. 구현이 비교적 간단합니다. 2. 곡률이 비교적 작은 구간에서는 부드러운 경로 추종이 가능합니다. 단점:  1. 곡률이 큰 구간에서는 차량이 목표 지점을 빠르게 추적하려고 하여 불안정한 주행이 발생할 수 있습니다. 2. 경로가 급격히 변하는 경우 목표 지점이.. 2024. 6. 11.
테슬라와 일론머스크 그리고 스페이스X 무슨 관계야 테슬라 일론머스크 스페이스X 스페이스X와 테슬라는 일론 머스크(Elon Musk)가 창립한 두 개의 혁신적인 기업으로,각각 우주 항공과 전기 자동차 및 에너지 분야에서 선도적인 역할을 하고 있습니다.이 두 회사는 독립적으로 운영되지만, 일론 머스크의 비전과 리더십 아래에서 중요한 공통점을 가지고 있습니다. 일론 머스크는 테슬라(Tesla, Inc.)와 매우 밀접한 관계를 가지고 있습니다.테슬라는 전기 자동차, 배터리 에너지 저장 시스템, 태양광 제품 등을 제조 및 판매하는 미국 기업입니다. 일반적인 오해와는 달리, 일론 머스크는 테슬라의 창립자는 아닙니다.  테슬라는 2003년 마틴 에버하드(Martin Eberhard)와 마크 타페닝(Marc Tarpenning)에 의해 설립되었습니다. 하지만 일론 머.. 2024. 6. 7.
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