lanelet dynamic 의 개념과 적용

lanelet dynamic 의 개념과 적용

Lanelet Dynamic은 자율주행차와 같은 이동 로봇의 동적 환경에서의 경로 계획 및 추적을 위한 개념입니다.

주로 고정된 차선 정보뿐만 아니라 동적 객체(예: 보행자, 다른 차량 등)의 움직임까지 고려한 경로 계획을 포함합니다.

 

이는 고정된 차선 정보를 제공하는 Lanelet2와 같은 정적 지도 데이터만으로는 충분하지 않은 자율주행의 복잡한 환경에서 유용합니다.

아래는 Lanelet Dynamic의 주요 개념과 적용 사례에 대한 설명입니다.

 

Lanelet Dynamic

Lanelet Dynamic의 주요 개념

 

1. 동적 객체 인식 및 추적

• 자율주행 차량은 LiDAR, 카메라, 레이더 등의 센서를 사용하여 주변 환경을 인식하고, 보행자, 차량 등의 동적 객체를 탐지하고 추적합니다.

• 이러한 동적 객체의 위치와 속도를 예측하여 경로 계획에 반영합니다.

 

2. 동적 경로 계획

• 자율주행 차량은 정적 지도의 차선 정보(Lanelet2)를 기반으로 기본 경로를 계획합니다.

• 동적 객체의 움직임을 실시간으로 반영하여 경로를 업데이트합니다. 이는 충돌을 피하고, 안전하고 효율적인 주행을 가능하게 합니다.

 

3. 행동 계획 및 제어

• 경로 계획에 따라 차량의 행동을 결정합니다. 예를 들어, 차선 변경, 정지, 회피 등의 행동을 계획합니다.

• 차량의 동적 모델을 고려하여 제어 명령을 생성합니다. 이는 차량이 계획된 경로를 정확하게 따라가도록 합니다.

 

Lanelet Dynamic의 적용 사례

 

1. 교차로 주행

• 교차로에서는 여러 동적 객체(다른 차량, 보행자 등)가 존재하므로, 이를 실시간으로 인식하고 경로에 반영해야 합니다.

• 자율주행 차량은 교차로 진입 전 속도를 조절하거나 정지할 수 있으며, 안전한 타이밍에 교차로를 통과할 수 있습니다.

 

2. 도로변 주차 차량 회피

• 도로변에 주차된 차량을 실시간으로 인식하고, 이를 회피하기 위해 경로를 수정합니다.

• 다른 차량이 도로변에서 주행 중일 때 안전한 거리를 유지하며 주행할 수 있습니다.

 

3. 보행자 회피

• 보행자가 도로를 건너거나 도로 주변에 있을 때, 자율주행 차량은 이를 인식하고 안전한 거리를 유지하며 주행합니다.

• 필요시 정지하거나 속도를 줄여 보행자가 안전하게 도로를 건널 수 있도록 합니다.

 

Lanelet Dynamic

결론

 

Lanelet Dynamic은 자율주행 차량의 안전하고 효율적인 주행을 위해 동적 객체를 실시간으로 인식하고 반영하는 기술입니다.

이는 고정된 지도 정보만으로는 처리할 수 없는 다양한 주행 상황에서 중요한 역할을 합니다.

자율주행 기술이 발전함에 따라 Lanelet Dynamic의 중요성은 더욱 커질 것으로 예상됩니다.

 

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